A Irmandade de Nossa Senhora da Glória foi canonicamente instituída a 10 de outubro de 1739, por Ato Provisional do então Bispo da Diocese do Rio de Janeiro, D. Frei Antônio Guadalupe, exatamente no ano em que se concluiu a construção da Igreja de Nossa Senhora da Glória do Outeiro, obra de invulgar concepção arquitetônica.
O seu desenho e a sua planta, originalíssimos, que se supõe serem de autoria do Tenente Coronel José Cardoso Ramalho, nomeado por D. João V para o posto de Capitão de Infantaria com exercício na Engenharia da Capitania do Rio de Janeiro, não tem, ao que se sabe, no mundo inteiro protótipo conhecido onde se possa encontrar a sua origem.
O culto à Nossa Senhora da Glória remonta ao ano de 1608, quando um certo “Ayres” colocou uma pequena imagem da Virgem em uma gruta natural existente no morro. Foi esta imagem que deu origem à devoção à Nossa Senhora da Glória muito cedo em nossa história, pois tendo a cidade sido fundada em 1565, apenas quarenta e três anos depois lá se encontrava a imagem da Virgem. Coube a Antônio de Caminha, português de Aveiro, abrigá-la em uma pequena ermida, por ele construída, no mesmo local em que se encontra hoje a Igreja, cuja construção iniciou-se em 1714. Mas, foi a partir de 1739, à medida em que o tempo foi passando, que a Igreja tornou-se a preferida da sociedade carioca, que a freqüentava assiduamente e nela realizava cerimônias.
Com a chegada da Corte Portuguesa no Rio de Janeiro, em 1808, D. João Vl, com seu séquito e familiares – Princesa D. Maria da Glória, primogênita de D. Pedro I e D. Leopoldina – tornou-a a Igreja da Família Real. Especial era a devoção que a Família Real consagrava à Senhora da Gloria de cuja Irmandade fazia parte. Em seu templo, em 1919, a Princesa Maria da Glória, foi levada nos braços de seu avô D. João Vl, para a cerimônia de consagração. Mais tarde, ela foi rainha de Portugal, sob o título de Maria Il. Foi D. Pedro II quem outorgou em 27 de dezembro de 1849, à sua Irmandade, que se compunha de nomes mais expressivos da cidade, o título de “IMPERIAL”. O advento da República respeitou essa outorga e por isso, até hoje, a titulação de “IMPERIAL” subsiste para a Irmandade de Nossa Senhora da Glória do Outeiro.
A devoção da Família Real de Bragança trouxe à igreja de Nossa Senhora de Glória do Outeiro fama e prestígio.
É o Outeiro da Glória local dos mais importantes para a história da cidade do Rio de Janeiro. Excelentemente colocado topograficamente, com o mar batendo nas suas bases foi testemunha silenciosa, a 20 de janeiro de 1567, dia de São Sebastião, da expulsão dos franceses, naquela ocasião comandados por Bois-le-Conte, sobrinho de Villegaignon – que queriam lançar os alicerces do calvinismo e fazer uma Henryville por aqui, pelas naus católicas dos portugueses, comandados pelo Capitão Mór Estácio de Sá, que saiu mortalmente ferido dessa batalha.
Estácio de Sá fundara a cidade do Rio de Janeiro, cujo nome passou a ser São Sebastião do Rio de Janeiro, após a vitória do dia 20 de março de 1867.
Antônio de Caminha natural de Aveiro, Portugal, vivia no Rio de Janeiro, sem ambição de ouro, cuidava de servir e Deus, e andava vestido de hábito de Terceiros de São Francisco. Era ele insigne escultor, e o autor da imagem da Senhora que se venerava na ermida. Fez também outra imagem, igual à primeira, para ser enviada à sua pátria e ser oferecida ao Rei D. João V, e solicitou para isto autorização ao Bispo, tendo este negado por julgar querer o ermitão levar objetos doados à Senhora da Glória por devotos cariocas. Não obstante, a imagem foi embarcada na nau Falcão, em 1708.
Vista do pátio da igreja durante e viagem sobreveio uma tempestade, a nau naufragou, e o caixote com a imagem foi dar em uma praia da cidade de Lagos, no Algarve, sendo recolhida pelos frades Capuchinhos ao seu Convento. É aquela imagem que ali se venera até hoje. Atendendo a sua celebridade uma moldagem da referida escultura foi feita há alguns anos, em Portugal, e trazida para um nicho novamente aberto no muro, entre as duas escadas de acesso ao adro de Igreja de N. Senhora da Glória do Outeiro, por iniciativa do então Provedor Antônio Afranio da Costa.